Tricoptero

[mbr386]

Hola foro, hace ya un tiempo quería armar un drone. Resultó que 1 de los controladores de los motores no funcionaba. Entonces comencé a armar un tricoptero, pero resulta que tengo un problema que no logro dar con la tecla (bah, 2 pero 1 es el mas importante como para hacerlo volar), pregunté en un foro (mal yo, en español era el foro) y no hubo caso (me preguntaban lo básico, conectaste el cable de corriente... claro bobo! :p).

El problema es que cuando acelero el tricoptero para que vuele, tiende el motor trasero a girar a la izquierda o derecha haciendo que gire en redondo y no levante.
La placa es una naze32 rev6 y ahora uso betaflight con el firm 3.2.4.

Me da la impresión que es el giroscopio pero no puedo desactivarlo. Tiene la pinta como que quiere estabilizarlo y se manda cualquiera.

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Tengo otro problema pero comparado al anterior es nada... el servo motor no se logra posicionar en el centro si el acelerador no está al mínimo, si lo acelero y muevo el servo para luego dejarlo en el centro, queda bastante cerca pero no en el centro, si desacelero a cero ahí si queda bien.

Espero haber sido claro y no marear mucho, si precisan capturas de la config me avisan y subo. salU.

[jabonloco]

Ese tipo de cosas te pueden pasar porque la controladora no esta orientada hacia el frente, por eso intenta acomodarse
o, podria ser tambien que la helice o el motor esten girando hacia el lado contrario

en betalight lo tenes configurado como tricoptero no?

[mbr386]

Está orientada al frente (sé que tiene un indicador en la placa, está bien colocado), en el modo CLI moví los motores y en el PIN1 y PIN2 quedaron los servos y del 3 al 6 los motores (son los PINES superiores que se muestran en la foto).
https://www.dronetrest.com/uploads/db5290/original/2X/9/977a2a3924cfb004ccd942228e96e4657a292b5b.jpg
Por algún motivo (que desconozco) en el PIN1 de los servos, si movía la placa, también lo hacía el servo (como si intentara estabilizar el tricoptero con el motor trasero). Logré solucionarlo, conecté el servo en el PIN2 de los servos, modifiqué una config y quedó.

Ahora lo hice volar, pero gira en redondo. Supongo que puede ser por la configuración de giro de los motores y las aspas.

http://forum.flitetest.com/attachment.php?attachmentid=55261&d=1443748302&thumb=1
Así esta configurado.
https://rcexplorer.se/wp-content/uploads/2016/07/BabyTricopter18.jpg
Las aspas están de este modo.

Ahora lo que creo es que es un tema del giro de los motores y las aspas, aunque creo que está bien es lo que me queda probar.


Así estaba antes de configurar en el modo CLI

resource motor 1 a08
resource motor 2 b11
resource motor 3 b06
resource motor 4 b07
resource motor 5 b08
resource motor 6 b09

Luego:
resource motor 1 none
resource motor 2 none

resource servo 1 a08
resource servo 2 b11

resource motor 1 b06
resource motor 2 b07
resource motor 3 b08
resource motor 4 b09

save

[jabonloco]

Si esa foto es de tu tri, y no veo mal, la hélice del motor 2 está mal. Pone una ccw.
De todas maneras fíjate que los motores giren como dice el diagrama (PROBALO SIN HELICES)
Si alguno no está bien, le cambias el sentido de giro en blheli

[mbr386]

https://imgur.com/a/kB85m

Le saque un par de caps al firm.

Probé cambiando las hélices y estaban bien puestas. Ahora que imprimí la nueva carcasa (ya que en la prueba anterior la destruí) y pasa prácticamente los mismo, no me anime a hacerlo volar... si lo acelero un poco como para que levante, lo hace pero hacia un lado y se da vuelta. Claramente algo está fallando, lo mas probable sea el diseño

[ELPELUUU]

Tocaste algo para cambiarle el pid loop? Capaz que algun valor esta muy loco, proba bajarle el proportional

Enviado desde mi Mi A1 mediante Tapatalk

[mbr386]

Tocaste algo para cambiarle el pid loop? Capaz que algun valor esta muy loco, proba bajarle el proportional

Enviado desde mi Mi A1 mediante Tapatalk

Comencé a toquetear eso también, descubrí que regulando también en el control afecta las velocidades de los motores. Ya lo deje prácticamente funcional. Me queda modificar la aceleración de los motores delanteros respecto al trasero, sucede que sale acelerado de adelante y atras no levanta, tengo que compensar con el stick y ya modifique con el control y no da mas (no se como se llama lo que señalo en la foto). osea, siguen los de adelante acelerados (funcionan por defecto a la misma velocidad, pero el de atrás para que suba el tricoptero derecho tiene que girar a mayor velocidad).

https://i.imgur.com/8ipvp3b.jpg

[mbr386]

Me esta cansando y aburriendo, voy avanzando pero no logro que quede funcional. Cuando levanta continua con el movimiento en su eje hacia la izquierda, lo raro es que el motor trasero lo tengo inclinado para la derecha (osea el aire lo tira para el lado izquierdo del tricoptero y lo debería mover para la derecha). Si bien los motores delanteros giran a la misma velocidad, y el trasero a una velocidad superior para compensar la potencia de los delanteros y así levantar vuelo derecho, levanta vuelo pero en esa forma tan extraña que mencione.
Necesito a un experto en esto...

[ELPELUUU]

No habia visto las fotos que pusiste antes. El sentido de giro deberia de ser asi

https://i.imgur.com/LwTisfa.png

El de cola no importa para que lado gire porque va con el servo

El servo de atras anda bien? Te animas a poner alguna foto del tri? Que modelo estas siguiendo? Capaz que el que lo hizo antes tiene algunos valores para el pid que anden bien

EDIT Me parece que el pid lo tenes por las nubes, al proportional ponele menos de 10 y al integral algo como 0.05


https://www.youtube.com/watch?v=u6f2iB1jO2o


https://www.youtube.com/watch?v=LtocGBngSrA